Lamda整定方法---自衡对象 (FOPDT)

1. 控制回路切手动(Man), 输出(OP)给予一定的阶跃.

2. 根据输出的阶跃, 等待过程值(PV)到达稳定状态(Steady State).

3. 如上图所示, 计算出Kp = ΔPV/ΔOP, 注意,量程量纲需要包括.

4. 计算出过程值在63.2%的点对应的时间. 即积分时间. 也可以使用总的稳态时间除以4得到积分时间.

如此简单, PID参数的比例和积分已然得出,微分时间尽量不用.